最早在钟表，自动装置等物件上使用的小型木制齿轮，应该是用一片片的木板切削制作而成的。
这方面欧洲和日本一样，全都是利用可装配式单齿传动，采用可换的构造，而在12叶水车上的齿轮一个钉子都没有使用，这类工作一般是由水车工匠来完成的。
金属螺旋伞齿轮最初在欧洲全是用手工加工，但是随着8叶齿廓的变化，作图的难度也加大了，最早用机械加工齿轮的是钟表用的齿轮，它是18世纪初加工成形的，实物至今还保留着在瑞典斯德哥尔摩博物馆；
其加工方式是在齿槽形状的截面，通过锉刀上下运动，将一个一个的齿锉削加工形成的，其制作者是瑞典的博尔哈姆。在这之后，法国的沙克多巴桑松阀门的旋转加工齿槽形状的工具，它是一种比锉削更哈，类似于旋转锉刀的工具。
进入19世纪后，螺旋伞齿轮开始使用铣刀加工齿轮，瑞士的博德摩尔，英国的维特沃斯都做过这方面的记载，因为当时还没有发明铲齿铣刀，所以铣刀的使用寿命一般都不长。
不久，很多生产厂家都陆陆续续开发出了各种各样的可以称之为自动切割设备的切齿机，其后，开发出了展成式切齿法。
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